En la comarca de La Mancha, entre las primeras estribaciones de los Montes de Toledo y la amplia llanura Manchega se encuentra el municipio de Villarrubia de los Ojos, nombre cuyo origen latino está en el término Rubeum, haciendo referencia al color rubio del terreno. A partir del siglo XI paso a llamarse Villa Rubeum, más tarde Villarrubia, y a partir del siglo XVI, Villarrubia de los Ajos. Será a partir del siglo XVIII cuando se llame Villarrubia de los Oxos del Guadiana, que degeneraría en la actual Villarrubia de los Ojos.

Bañado por aguas del Gigüela y el Guadiana, antes de su unión en el Parque Nacional de las Tablas, Villarrubia de los Ojos fue habitado ya en la Edad del Bronce (1500 a.c.), como atestigua el yacimiento de la Motilla de Zuacorta. En los “Ojos del Guadiana”, “Xetar”, “Renales” y el “Lote” se han encontrado yacimientos de época romana y restos de una calzada, que llevaría desde Zuacorta a orillas del río Guadiana, hasta el municipio de Consuegra (Toledo), atravesando la Sierra de Villarrubia, donde se han encontrado vestigios que certifican la existencia de castillejos prerromanos, a los que hacen referencia topónimos como “peñas pintadas”, “plaza de armas” y “plaza Manciporras”.

El 2 de Mayo de 1466 tuvo lugar en esta villa un hecho que cambió la Historia de España. El Maestre de Calatrava D. Pedro Girón, viajaba desde Almagro, al frente de 3000 hombres, al encuentro de D.ª Isabel, Infanta de Castilla, futura Isabel la Católica, con la que iba a contraer nupcias.

Inesperadamente, D. Pedro murió en Villarrubia de los Ojos, evitándose así su matrimonio con la futura Reina de España.